一种膝关节牵引器的自适应牵引力控制方法

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摘要: 本发明公开一种膝关节牵引器的自适应牵引力控制方法，属于PID控制技术领域，方法为：将膝关节牵引器的实时牵引力数值与牵引力源控制数值建立转换数学模型；将实时牵引力数值输入到转换数学模型，输出实时牵引器牵引力源控制数值并计算与预设的牵引力源控制目标数值的误差值；计算与上一时刻的误差的误差值；计算Kp、Ki、Kd的输出，利用改进特征兵优化算法整定牵引力源PID控制器的Kp、Ki和Kd参数；将比例项、积分项和微分项的输出进行加权求和，得到牵引力源PID控制器的牵引力源控制数值增量Δu应用于膝关节牵引器的牵引力源系统，反复执行上述步骤，调整牵引力源的控制数值，实现对膝关节牵引器的牵引力的精确控制。

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